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Robi製作日記(06号〜09号)

だまされました。

前回まで作ってた上体の部分は、ただのヘッドスタンドだったんです。ですよね。関節とかないですもん・・・。何かそれっぽいのができるだけでワクワクしてたのに・・・。ディアゴスティーニさん、ずるいです・・・。

気を取り直して、今回はがんばって4号分作りました。

6号 

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キメポーズ、同じものが出てきてしまいましたw。表紙の画像アップはネタがあるときだけにします。

6号のパーツはコチラです。

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乾電池ボックスと両面テープとネジとサーボモーター用ケーブル。

で、とうとう、3号あたりに入ってた基板を使用!左右対称になるように両面の写真撮ってみました。

右の白い小さな数字が振ってあるやつはLEDです。その裏には抵抗がくっついてますね。小さすぎて、抵抗値は読めませんでした。(老眼じゃないです。決してw)

表面実装じゃないのは白い大きい方のコネクタ(乾電池ボックスからのケーブルを差すところ)ぐらいですね。綺麗なもんです。

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左真ん中のICは、TI社のMicrocontroller(MSP430 G2233)でした。

http://www.ti.com/lit/ds/slas734f/slas734f.pdf

 データシートを見て懐かしいなぁと思いながら妄想したり、機能ブロック図を眺めたりしてたんですが、モード毎でピンがいろんな機能に変わるの面倒くさそうだし、この基板をごにょごにょするつもりはないので、それ以上は置いておくことにしました。08号で出てくるんですが、この基板はサーボモーターにID番号を設定するためのものみたいです。

で、例のスタンドに基板を固定して、

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乾電池をセットして、

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接続して、動作テストしたらおしまい。

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07号

今回のパーツはこちら。どこかで見たことあります。はい、1号に片方入ってました。いいから、まとめて一緒に入れてくださいよ、ディアゴスティーニさん。

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ここでやっと顔の両耳?がで付きました。

この耳を見て鉄腕アトムを想像するのは、私だけではないはず。

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これを、ヘッドスタンドに差し込みます。中を覗くとこんな感じ。頭の中は今のところ何も入ってません。軸をサーボモーターにはめ込んだだけです。

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思ってたより大きいぞ。

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08号

08号は、別のサーボモーターが来ました。

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今回もばらして、まずはケーブルを接続。

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Robiの制御は、コンパクトになるようにサーボモーターをカスケード接続して動かしてるんだそうです。そのためのIDが20まで。このロボットのサイズにしては多いほうなのかな?

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で、基板につなげたらスイッチをごにょごにょして18番にセット。

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8号の作業はここまで。

09号

4つ目となると、ちょっと疲れてきました。写真撮りながらていうのもあると思います。6,7,8号は1時間ほどでできたので、今日はちょっとがんばりました。でも、次回から1日3号にして、その日のうちにブログまで書くようにしようと思います。

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9号のパーツは右前腕です。とうとう本体が来ましたよw

白い部分は親指にあたるところです。写真の撮り方が反対でちょっと分かりにくかったですかね。

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これに、ID18のサーボモーターを取り付けます。

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さっき、8号でフタ締めてIDの設定したのに、またフタ開けて本体に取り付けるなんて、こういう無駄作業キライです。本来なら2週間に1回だから、フタ閉めとくに越したことないんでしょうけど・・・。これからは、サーボモータのフタは開けっ放しにしておくことにしましょう。

サーボモーターと上腕との接続部品を取り付けてケースを付けたら、右前腕のできあがり。

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ミニRobiの向きに合わせてみました。

ところでこの親指部分、前腕に固定されてるんです。手の動きって、親指のほうを動かしてモノをつかんだり離したりするイメージがありましたけど、どうなんでしょうね。手の甲の方はどうやって取り付けるんでしょう?

これからのお楽しみです。

今日はここまで〜。